Você pode usar a versão gratuita do TeamViewer para Android ou um aplicativo chamado RemoDroid.
...
Google Play Store no Android que vai ser usado para controlar o outro e faça o seguinte:
- Toque na barra de pesquisa.
- Digite teamviewer .
- Toque em TeamViewer para controle remoto.
- Toque em INSTALAR.
- Toque em ACEITAR.